Das Hauptinstrument der Capoeira ist der Musikbogen Berimbau. Das Perkussionsinstrument, dessen Ursprung auf die in Afrika weit verbreiteten Musikbögen (zum Beispiel bei den Kimbundu in Angola) zurückzuführen ist, besteht aus einem gebogenen Biriba-Holzstock, einem Draht als Saite und einem aufgeschnittenen, ausgehöhlten Flaschenkürbis (Cabaca), der als Resonanzkörper dient.

Wie die Musik, die auf ihm gespielt wird, ist auch das Instrument selbst afrikanischen Ursprungs. Der arabische Einfluss und derjenige Portugals sind noch nicht geklärt. Das Instrument wurde bereits in der mittelalterlichen Poesie verwendet und war eins der bevorzugten Instrumente der Könige.

Das Pandeiro ist eine Rahmentrommel und hat seinen Ursprung in Arabien. Es ähnelt dem Tambourin, unterscheidet sich von diesem aber hinsichtlich der Anordnung der Schellen. Beim Pandeiro formen sich die Schellen zu einer Muschel, dadurch entsteht ein wesentlich leiseres Klirren. Die Bespannung ist in der Regel aus Ziegenfell und der Rahmen ursprünglich aus Holz. Beim Capoeira wird das Pandeiro am einfachsten gespielt. Es gibt einen Grundrhythmus, der kaum variiert wird und keine großen Anforderungen an die Spieltechnik stellt. Angeschlagen wird das Pandeiro mit dem Daumen, der flachen Hand und den Fingerspitzen.

Das Agogô ist afrikanischer Herkunft und wurde von den Yoruba nach Brasilien gebracht. Es ist ein Perkussionsinstrument und besteht aus zwei miteinander verbundenen länglichkegelförmigen Metallglocken oder aus zwei runden Holzglocken. Die beiden Glocken haben eine unterschiedliche Größe und Tonhöhe. Das Agogô wird mit einem Stab aus Holz, was einen satteren Klang ergibt, oder seltener auch mit einem Metallstab, der einen helleren Klang erzeugt, angeschlagen. Mit diesem Instrument wird meist nur der Basisrhythmus begleitet. Das Instrument wird hauptsächlich im Samba und bei der Capoeira gespielt.

Der (oder auch das) Reco-reco ist ein dem Güiro verwandtes Rhythmusinstrument in der brasilianischen Musik. Es entstammt der afro-brasilianischen Musikkultur. Die antiken Instrumente dieses Genres waren anders als die neuzeitlichen Typen, sie wurden aus den Fruchtschalen des Cabaceiro (Kalebassen- Kürbis) hergestellt - demselben Material, das für die Cabaça des Berimbau Verwendung findet - für das Reco-reco verwendete man vorzugsweise eine ihrer längeren Formen. Die wurde entlang ihrer länglichen Oberfläche eingesägt und über die strich man im Rhythmus der Musik mit der Baqueta entlang und brachte so die "ratschenden" Töne hervor. Das Instrument wird in verschiedenen brasilianischen Musikstilen eingesetzt.